Transcription
Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin (SNTTM) ke-9Palembang, 13-15 Oktober 2010PERANCANGAN MATERIAL GESEK KOMPOSIT MENGGUNAKANMETODOLOGI PERANCANGAN BERBASIS DATARachman SetiawanFakultas Teknik Mesin & Dirgantara ITB,Gd. Labtek II, Jl. Ganesha 10, Bandung 40132Phone: 62-22-2500979, e-mail: [email protected] material gesek untuk berbagai aplikasi termasuk untuk material gesek memiliki kelebihanutama, yaitu sifat-sifat yang bisa dirancang berdasarkan komposisi material penyusunannya. Materialgesek, termasuk rem dan kopling memiliki sifat-sifat yang perlu dipilih sesuai dengan aplikasi masingmasing, antara lain koefisien gesek, ketahanan terhadap temperatur tinggi, kekuatan, ketahanan aus.Untuk memilih material penyusun berikut komposisinya, pendekatan perancangan berbasis data(knowledge-based design) coba diterapkan. Basis data diperoleh dengan serangakaian pengujian materialberbagai komposisi. Dari basis data tersebut, metamodelling dibuat untuk memperoleh pengetahuanmengenai pengaruh masing-masing komponen terhadap berbagai sifat material penting. Makalah inimelaporkan studi literatur dan riset material gesek dan kegiatan tahap awal penelitian yang menekankanpada penyusunan metodologi perancangan berbasis data dan perancangan alat uji gesek. Penelitiandifokuskan untuk material rem.Keywords: Material gesek, Metodologi perancangan, Perancangan berbasis data1. IntroductionMaterial gesek (friction materials), memiliki peranpenting dalam berbagai aplikasi sistem mekanik untukmekanisme penghentian gerakan (dalam hal rem),maupun transmisi (kopling gesek). Aplikasi materialgesek ini meliputi berbagai alat transportasi, sepertimobil, sepeda motor, truk, bus, kereta api. Juga, dalamberbagai peralatan angkat, angkut, seperti elevator, crane,haul truck, conveyor. Rancangan dan produksi yangmemenuhi kebutuhan penting untuk memastikankomponen bekerja seperti yang diinginkan [1]. Sifatutama dari material gesek adalah koefisien gesek danlaju keausan. Namun, sejalan dengan perkembanganaplikasi material gesek, studi dan kontrol terhadapberbagai sifat lainnya menjadi semakin penting, yaitu: Koefisen gesek Laju keausan Suara dan getaran Berat Kekuatan: tarik, tekuk, geser, tekan, dll. Harga spesifik Stabilitas sifat & kehandalan Isu-isu lingkungan Sifat thermal: disipasi panas, konduktifitas termal, dll.ISBN : 978-602-97742-0-7MIII-89(a)(b)(c)(d)Gambar 1 Aplikasi material gesek: a) brake pad, b) brakelining, c) kopling, d) rem kereta apiSecara umum, perancangan material gesek dalamperkembangan terbaru haruslah menghasilkan materialgesek yang memenuhi persyaratan spesifik dalam sistemmekanik, relatif murah, ramah lingkungan, memilikisifat yang stabil terutama pada rentang operasi yanglebar, memiliki laju keausan yang rendah, dan cocokdengan pasangan geseknya. Penelitian hinggapengembangan produk sudah banyak dilakukan manusia,baik berupa material homogen maupun inhomogen,seperti komposit. Studi literatur lebih komprehensif akandisampaikan di bab berikut ini.Untuk riset pemilihan komposisi material gesek,diusulkan serangkaian kegiatan yang menitikberatkan
Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin (SNTTM) ke-9Palembang, 13-15 Oktober 2010pada metodologi perancangan, yaitu pengembanganmetodologi pemilihan komposisi material penyusun danparameter proses produksi yang paling sesuai untukberbagai aplikasi material gesek. Dengan adanyametodologi ini diharapkan perancangan material gesekuntuk berbagai aplikasi dapat dilakukan dengan lebihsistematis, cepat dan murah. Metodologi perancanganyang dikembangkan akan mengambil dasar metodologiknowledge-based design, atau perancangan berdasarkanbasis data yang diperoleh secara empirik dariserangkaian pengujian. Metodologi knowledge-baseddesign juga telah dikembangkan oleh peneliti untukberbagai aplikasi [2-4]. Selain itu, metodologi serupajuga dikembangkan oleh peneliti lain, seperti Wangdengan nama Metamodel-based Design Optimization(MBDO) [5,6]. Untuk penelitian material gesek,metodologi serupa juga mulai dikembangkan di CAFS[1].koefisien gesek rem komposit. Contohnya adalahmaterial berbasis besi, Fe, cenderung memiliki koefisiengesek lebih rendah dibandingkan material yang berbasis,Cu. Tabel 2 berikut ini adalah alternatif material yangdigunakan sebagai bahan friction modifier.Rentang presentase bahan friction modifier dalamkomposisi rem komposit ini adalah kisaran 0-5%.2 Rem KompositOksida logamTabel 2 Alternatif bahan friction modifierMaterial“Friction dust”Karbon (grafit)2.1 Material Penyusun [7]Komposit yang dipakai untuk aplikasi rem termasukdalam jenis partikulat. Material penyusun dapatdiklasifikasikan sbb. Abrasif Friction Modifier Matriks Penguat PengisiMineral fillerMolybdenumdisulfidaMatriksBahan ini ditambahakan sebagai pengikat yangefektif untuk komponen penyusun lainnya. Bahan inisanagt berpengaruh terhadap performansi rem sepertikoefisien gesek, ketahanan terhadap keausan,ketahanan panas dan lain-lain. Rentang presentaseAbrasifKomponen ini menyediakan fungsi utama dari rem,yaitu koefisien gesek. Dengan terjadinya kontak remdengan pasangannya (cakram/drum) pada kecepatanrelatif, gesekan terjadi dan partikel ini yang menahankecepatan relatif sehingga menyebabkan efekpengereman.bahan matriks ini dalam komposisi rem komposit adalahkisaran 5% sampai 15%. Alternatif material yangberfungsi sebagai matrix dapat dilihat pada Tabel 3.Tabel 3 Alternatif bahan untuk matriksTabel 1 Alternatif bahan abrasif untuk rem kompositMaterialOksidaaluminiumOksida besiQuartzSilicaMaterialKeteranganDalam bentuk hindratnya ditambahkan sebagaipelapis, untuk ketahanan aus.Hematite (Fe2O3) dan magnetite (Fe3O4) dapatberfungsi sebagai mild abrasif.Partikel mineral (SiO2).Ditambahkan dalam bentuk alami maupunsintetis.Rentang presentase bahan abrasif ini dalamkomposisi rem komposit adalah kisaran 10% sampai20%.KeteranganPaduan logamCu, Fe, NiSerbuk logam dengan titik leleh sedangkadang digunakan untuk pengaturankoefisien gesek dan mengurangi inklusilogam.Resin PhenolPhenol memiliki ketahanan panas yang baik.Resin yangdimodifikasiCresol, epoxy, cashew, PVB dan lain-lain.PenguatBahan ini berfungsi untuk meningkatkankekuatan, kekerasan maupun kekakuan dari materialkomposit secara keseluruhan. Alternatif material yangbisa digunakan dapat dilihat pada Tabel 4. Rentangpresentase bahan penguat dalam komposisi remFriction ModifierFungsi dari komponen ini adalah mengatur besarnyaISBN : 978-602-97742-0-7KeteranganPada umumnya terdiri dari resin yang telahdiproses, dan berfungsi untuk membantuproses dispersi partikel[Nicholson].Murah dan banyak digunakan; tingkatgesekan dipengaruhi oleh kelembaban danstrukturnya; dapat terbakar pada suhu diatas 7000C; [Nicholson].Magnetit Fe3O4 dapat meningkatkankoefisien gesek pada keadaan dingin,; ZnOuntuk fungsi lubrikasi; Cr2O3 berfungsiuntuk meningkatkan koefisiengesek[Nicholson].mullite, kyanite, sillimanite digunakanuntuk mengontrol koefisien gesek danberfungsi juga untuk mengotrol keausanyang terjadi[Hooton].Pelumas layer-lattice-type yang umumdigunakan[Spurr].MIII-90
Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin (SNTTM) ke-9Palembang, 13-15 Oktober 2010komposit adalah kisaran 35% sampai 45%.Tabel 6 Jenis pengujian dan standar acuan [7]Tabel 4 Alternatif bahan untuk penguatMaterialKeteranganGlass fibreSerat gelas biasa, baik dalam bentuk choppedmaupun flakes dan disebarkan untuk menaikkankekuatan tarik/bending dari rem. Relatif murahdan tersediaLebih kuat dan ulet dibanding serat gelas,dengan ketahanan terhadap temperatur tinggiyang lebih baik. Material ini tergolong mahal.KevlarNo.12Jenis Pengujian & PengukuranPengukuran densitasPengujian koefisien gesek34567Pengujian kekerasanPengujian Ketahanan geserPengujian TekanPengujian bendingPengujian konduktivitas termalStandar acuanASTM D792ASTM D3702,SAE J661ASTM D785ASTM D732ASTM D695ASTM D790ASTM D1772.3 Pengembangan Alat Uji GesekDalam penelitian oleh Puja dan tim [7], sudahdilakukan dibuat alat uji gesek untuk mengukurkoefisien gesek rem komposit. Alat uji gesek inimengacu pada standar ASTM D3702 sesuai denganacuan standar yang digunakan. Gambar 2 menunjukkanalat uji gesek yang telah dibuat dan dipakai untukpengujian koefisien gesek pada penelitian sebelumnya[7].PengisiPengisi ditambahkan untuk menjaga komposisikeseluruhan material. Material pengisi dapat berupalogam dan paduannya, keramik dan matrial organik.Alternatif material yang bisa digunakan adalahsebagai berikut. Rentang presentase bahan pengisi inidalam komposisi rem komposit adalahsampai 15%.kisaran 5%Tabel 5 Alternatif bahan untuk pengisiMaterialAntioksidanAsbestosBarium sulfatCashew nut shelloilCottonKaret, nitrileKeteranganberfungsi untuk menjaga ketebalan lapisanoksida pada blok rem pesawat.Filler yang umum digunakan pada remkompostit tetapi bersifat racun sehinggaakhir-akhir ini dilarang penggunaannya.Dapat meningkatkan kerapatan massa remkomposit serta dapat meningkatkanketahanan aus rem komposit.Mengurangi suara yang dihasilkan padasaat pengereman.Fiber yang diperkuat untuk matriks.Karet berfungsi untuk mengurangikekerasan rem komposit serta untukmeningkatkan kualitas kontak rem.Gambar 2 Alat uji gesek yang dibuat [7]Selama dioperasikan, tercatat beberapa hal yangperlu diperbaiki, antara lain: Getaran pada lenganbeban dan counterweight mengganggu pengukuran;penumpu kurang kokoh dan memiliki kelonggaran;Posisi lengan ukur yang kurang tegak lurusmengakibatkan ketidakakuratan pengukuran; Piringantelah mengalami keausan, sehingga mengalamiketidakrataan permukaan akibat bantalan yang tidakmapan mencapai 0,24 mm.Untuk itu diperlukan modifikasi, antara lain yangtelah dikerjakan adalah pada mekanisme pembebanandan sensor gaya geser. Sebelumnya mekanismepembebanan menggunakan lengan beban dengantumpuan yang kurang kokoh. Terlihat selamapengujian, sering terjadi getaran yang menyebabkanfluktuasi yang signifikan pada pengukuran gayanya.Maka, telah dirancang mekanisme pembebanan2.2 Pengujian MaterialPengujian rem komposit bertujuan untukmengetahui sifat mekanik dari bahan yang penting untukmengetahui performa dari material komposit diantaranyapengukuran dimensi utama, pengujian koefisien gesek,pengukuran berat jenis, pengujian kekerasan, pengujiankekuatan tekan (crush strength) dan modulus elastisitas,pengujian kekuatan lentur (cross breaking strength),pengujian kekuatan geser (shear strength), pengujiankonduktivitas termal dan ketahanan panas. Pengujianyang dilakukan mengacu pada standar yang berlaku,berikut ini adalah standar yang digunakan untuk setiappengujian.ISBN : 978-602-97742-0-7MIII-91
Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin (SNTTM) ke-9Palembang, 13-15 Oktober 2010langsung dengan struktur yang lebih kokoh sertakontak antara spesimen dengan piringan yang lebihpasti. Selain itu, rancangan sensor yang tadinyamenggunakan pelat C diganti dengan rancanganberbentuk pelat bending.Mekanisme pembebananyang langsung memiliki konsekuensi beban yanglebih besar. Namun dengan ruang yang ada, dengansedikit modifikasi pada struktur utama, hal ini dapatdiatasi.pengalaman pribadi seorang ahli. Dengan bertambahnyapengalaman, biasanya pemilihan akan lebih tajam.Namun, penelitian dan pengembangan semacam itu,biasanya sangat tergantung kepada ahli tersebut.Terlebih lagi, untuk pengembangan produk baru,kegiatan penelitian dan pengembangan akan memakanwaktu dan biaya yang tidak sedikit, karena kurangsistematisnya kegiatan tersebut. Untuk itu, diusulkanpemanfaatan metodologi perancangan yang lebihsistematis. Secara garis besar, proses perancangan yangsistematis yang dimaksud diawali dengan pemahamanyang baik mengenai aplikasi material gesek, sehinggadapat digunakan untuk menyusun kriteria perancangan(Design Needs atau Design Requirement & Objectives).Kriteria tersebut selanjutnya akan diubah menjadisekumpulan persamaan matematis yang merupakanhubungan eksplisit/implisit antara peubah perancangandan output. Peubah (variable) perancangan didefinsikandari pemahamaan sistem sebelumnya, berikut batasbatas kelayakan peubah tersebut. Boleh jadi,pemahaman persoalan juga dapat menghasilkan batasanperancangan (constraint).Proses perancangan mencari sekelompok parameterrancangan yang dapat memberikan solusi optimumberdasarkan kriteria perancangan yang telah ditentukandi atas. Dengan formulasi persoalan perancangan secaranumerik, maka proses optimasi ini dapat diselesaikansecara numerik juga. Proses optimasi ini memerlukaniterasi yang melibatkan penentuan parameter outputsebagai fungsi dari parameter input guna mengevaluasikriteria perancangan. Dalam perancangan geometri,hubungan antara input dan output dapat disusun secaramatematis, atau melalui analisis numerik lanjut sepertianalisis elemen hingga. Dalam kasus lain, sepertiperancangan rem ini, hubungan antara input dan outputperancangan diperoleh dengan pendekatan empirikmelalui pengujian yang memakan waktu lama. Sehingga,untuk proses optimasi iteratif yang melibatkan evaluasihubungan input-output yang memakan waktu yang lama,diperlukan metodologi optimasi global yang lebihefisien.Gambar 3 Konsep modifikasi pada mekanisme pembebanandan sensor3.2 Perancangan Berbasis DataUntuk mengatasi permasalah optimasi di atas, makadiusulkan metodologi optimasi dengan melibatkan basisdata (knowledge based design) [2]. Metodologi inimencoba mengatasi lamanya proses evaluasi denganmetamodelling berdasarkan basis data perancangan.Metamodel adalah model dari model, yang merupakanmodel penyederhanaan dari hubungan antara input danoutput perancangan. Dengan model yang jauh lebihsederhana ini, proses optimasi numerik akanberlangsung lebih cepat. Metodologi perancanganberbasis data terdiri dari dua tahap besar, yaitu tahappenyusunan basis data dan tahap aplikasi dalamperancangan, seperti dapat dilihat pada Gambar 5.Gambar 4 Hasil modifikasi mekanisme pembeban3. Metodologi Perancangan Rem3.1 Optimasi PerancanganSaat ini, pemilihan komposisi material penyusunrem secara konvensional dilakukan by trial berdasarkanISBN : 978-602-97742-0-7MIII-92
Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin (SNTTM) ke-9Palembang, 13-15 Oktober 2010dilanjutkan. Untuk teknik sampling akan digunakanDalam penelitian ini, tahap pertama dari metodologiini dilakukan dengan penyusunan basis data, yang terdisidari pasangan parameter input dan output perancangan,yang diperoleh dari serangkaian pengujian. Parameterinput berupa komposisi masing-masing materialpenyusun seperti dijelaskan pada sub bab 2.1, sementaraitu, parameter output berupa sifat-sifat material, antaralain koefisien gesek, kekuatan tekuk dll, sepertidijelaskan pada sub bab 2.2.metode yang lebih sistematis, yaitu Latin-HypercubeSampling (LHS) [8]. Metode ini dapat mendefinisikandistribusi titik sampel yang akan menghasilkan titiksampel secara acak. Metode ini dipilih karena mampumenjamin distribusi titik sampel yang seragam untuksetiap variabel perancangan. Jika n adalah jumlahsampel yang diinginkan, dan k adalah jumlah variabelacak. Ruang sampel menjadi k dimensi. Matriks P, n xk, dimana tiap kolom k, adalah permutasi acak dari1,.,n dan ditentukan matriks R, n x k, yaitu jumlahacak independent dari distribusi seragam. Makaelemen matriks sampel V adalah[5], P Rij V ij F 1 ij(1) n dimana F 1 adalah invers dari fungsi distribusikumulatif target. Tiap baris pada matriks V akan berisiinput untuk satu komputasi deterministik. Karena tiapinterval hanya diisi oleh satu titik sampel, metode inimencegah terjadinya pengelompokan titik sampel.Pada tahap awal penelitian ini, sampling parameterinput dilakukan menggunakan metode LHS yangmenghasilkan komposisi beberapa material penyusunterpilih seperti pada Tabel 8.(a)(b)4. Tahap SelanjutnyaUntuk tahap awal, berdasarkan 20 sampel parameterinput basis data hasil sampling menggunakan metodeLHS seperti pada tabel Tabel 8 di atas, selanjutnya akandibuat spesimen uji dengan parameter produksi yangsementara dibuat identik. Prosedur pembuatan spesimenadalah secara garis besar adalah sbb.1. Pencampuran material penyusun secara meratasesuai komposisi yang diatur dengan metode LHS2. Untuk setiap komposisi material rem, campuranyang masih berupa serbuk diberi penekanan awalpada temperatur kamar hingga terbentuk padatan.Pada tahap ini, material belum terikat kuat.3. Selanjutnya, penekanan dilakukan kembali kaliini dengan aplikasi temperatur tinggi, sesuaitemperatur curing resin serbuk.4. Aplikasi penekanan pada temperatur tinggidilakukan pada waktu tertentu untuk memastikanseluruh titik pada spesimen mencapai temperaturcuring.5. Setelah beberapa lama, spesimen telah mencapaikondisi yang stabil.Gambar 5 Metodologi perancangan berbasis data: a) tahappenyusunan basis data, b) aplikasi dalam perancanganTabel 7 Hasil pengujian rem komposit dari penelitiansebelumnya 1890,2480,2180,144KekuatanTekan rik , beberapa spesimen telah dibuat dandiuji oleh peneliti dan peneliti lain di ITB [7], denganhasil seperti ditampilkan pada Tabel 7. Karenapenelitian tersebut dibiayai oleh perusahaan dan akandikembangkan dalam prototipe, maka komposisimaterial tidak dapat dipublikasikan. Data ini akandipakai sebagai basis data awal.Pada penelitian ini, kegiatan sejenis akanTabel 8 Komposisi masing-masing material penyusun rem komposit hasil sampling menggunakan LHS (dalam %)ISBN : 978-602-97742-0-7MIII-93
Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin (SNTTM) ke-9Palembang, 13-15 Oktober nCaCO3Aluminium OxideGraphiteGlass FibreFerrumBarrium 64,9213,647,0412,437,6810,5113,7410,0210,13Setelah keduapuluh spesimen dibuat, serangkaianpengujian material dilakukan, dimulai dengan unikoefisien gesek, kekuatan tarik melalui uji tekuk, dankekuatan tekan melalui uji tekan. Hasil pengujian iniberikut input parameter berupa komposisi materialpenyusun akan membentuk basis data perancangan,sebagai modal perancangan berbasis data. Untukmenghubungkan kedua pasangan parameter tersebut,metamodelling dilakukan dengan hasil parameterpenghubung yang mewakili basis data dari hasilpengujian tersebut. Prosedur validasi perlu dilakukanuntuk meningkatkan akurasi metamodel sebelumditerapkan pada tahap perancangan.Setelah mencapai tingkat akurasi tertentu, tahapberikutnya adalah tahap perancangan. Kriteriaperancangan ditentukan dan diterjemahkan ke dalamformulasi optimasi. Dengan memanfaatkan basis dataperancangan melalui metamodel yang telah dibuat,optimasi global dilakukan. Metodologi ini akanditerapkan untuk penyelesaian beberapa studi kasus remkomposit misalnya rem untuk kereta api, rem untukkendaraan bermotor jenis rem cakram maupun remtromol, untuk motor maupun mobil.data (knowledge-based design). Pada makalah ini, tahapawal penelitian telah dilakukan dalam hal-hal:1. Studi literatur mengenai material penyusun remkomposit2. Modifkasi alat uji koefisien gesek, berupamekanisme pembebanan dan sensor gaya gesek3. Penyusunansampelparameterinputmenggunakan teknik Latin-Hypercube Sampling(LHS)Selanjutnya, penelitian akan dilanjutkan ke tahappengujian untuk memperoleh sifat-sifat material sebagaiparameter output untuk selanjutnya digabungkan denganparameter input menjadi basis data perancangan. Jikabasis data telah memadai, maka penelitian akandilanjutkan untuk tahap kedua dari metodologiperancangan berbasis data, yaitu aplikasi perancangan,dengan melibatkan algoritme optimasi global.5. RangkumanDaftar PustakaUcapan Terima KasihPenelitian ini dibiayai oleh ITB dalam skema RisetKK, dengan kontrak No. 0180/K01.20/PL/2010. Untukitu segenap peneliti mengucapkan penghargaan sebesarbesarnya.Material gesek termasuk rem saat ini umumnyatelah memakai material komposit, yaitu material yangterdiri dari 2 atau lebih material penyusun untukmendapatkan kombinasi sifat-sifat material yangdiinginkan. Dengan pengetahuan mengenai pengaruhmasing-masing material secara ekasak yang tidaktersedia, perancangan material gesek sebelumnyadilakukan secara coba-coba berdasarkan pengetahuankualitatif terbatas. Metodologi perancangan yangmenggabungkan antara numerikal dan eksperimentaldiusulkan, berdasarkan metodologi perancangan berbasisISBN : 978-602-97742-0-7[1] CENTER FOR ADVANCED FRICTION STUDIESResearch Areas, Southern Illinois University,http://frictioncenter.siu.edu/rArea2. html, 2005[2] Setiawan, R., S Syngellakis, M Hill, AMetamodelingApproachtoMechanicalCharacterization of Anisotropic Plates, Journal ofComposite Materials, Vol. 43, No. 21, 2009[3] Idris, M., R Setiawan, D Lim, YS Ong, GeometrySelection of Orthodontic Retraction Spring UsingGlobal Optimization Method, Proc. Regional Conf.on Mechanical and Aerospace Tech., Bali, FebruaryMIII-94
Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin (SNTTM) ke-9Palembang, 13-15 Oktober 20109 – 10, 2010.[4] Setiawan R, D.Y. Sari, Knowledge-based design ofimpact energy absorbing modules: Finite elementmodelling, Proc. The 5th International conferenceon Numerical Analysis in Engineering 2007, Padang,May 2007.[5] Wang, G.G., Adaptive Response Surface MethodUsing Inherited Latin Hypercube Design Points,Journal of Mechanical Design, Vol. 125, 2003.[6] Wang, G.G. and S. Shan, Review of MetamodellingTechniques in Support of Engineering DesignOptimization Journal of Mechanical Design, 2006.[7] LAPI ITB, PT Kereta Api Indonesia, Studi,Penelitian, Pengembangan dan ImplementasiMaterial Komposit untuk Blok Rem Kereta Api.2005.[8] Kleijnen, J., Statistical Tools for SimulationPractitioners. 1987, New York: Marcel Dekker.ISBN : 978-602-97742-0-7MIII-95
Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin (SNTTM) ke-9Palembang, 13-15 Oktober 2010ISBN : 978-602-97742-0-7MIII-96
metodologi ini diharapkan perancangan material gesek untuk berbagai aplikasi dapat dilakukan dengan lebih sistematis, cepat dan murah. Metodologi perancangan yang dikembangkan akan mengambil dasar metodologi knowledge-based design, atau perancangan berdasarkan basis data yang diperoleh secara empirik dari serangkaian pengujian. Metodologi .
